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滾動接觸按照接觸位置的幾何形狀可分為平面滾動接觸、三維滾動接觸。其中，平面滾動接觸的自由度為1，例如滾柱軸承。三維滾動接觸允許圍繞通過接觸點的任意軸旋轉所以自由度為3。
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3聯機調試(1)聯機試驗)電氣設備的試驗要求應按有關規范的施工及驗收規范進行，對于控制的電氣控制設備應首先對程序軟件進行模擬信號調試正常無誤后，再進行調試2)空載試驗:機器人各部件安裝完成后，進行空載運行試驗。空載試驗應符合有關規范的技術要求;3)滿負荷聯動調試(試驗):所有設施(加工、供電等)的設備及空載試驗完畢后，機器人生產廠家必須進行系統聯動調試進行生產性試驗。
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